超級機器人大戰30 遺產任務 不會在「任務」清單出現，玩家需要透過移動，在地區上尋找，這些名為「XX的遺產」任務，難度較高，初期並不建議前往挑戰，雖然跟主線故事沒有太大關係，完成後可以獲得強化零件，玩家記得多多在地圖上進行探索。
遺產任務
| 地球 | ||
| 名稱 | 出現位置 | 報酬 |
| 獵神的遺產 | 北美-Ancharage | 強化部件「フルオートFCS」 |
| 疾風的遺產 | 歐洲-Odessa | 強化部件「メガブースター」 |
| 疾風的遺產 | 亞洲-Yangan | 強化部件「アポジモーター」 |
| 疾風的遺產 終章 | 亞洲 | 強化部件「ターボペネトレイター」 |
| 魔刃的遺產 | 中南美 | 強化部件「行動予測システム」 |
| 霸氣的遺產 | 澳洲 | 強化部件「秘密のディスク」 |
| 黃金的遺產 | 歐洲-Belgrade | CREDIT 100,000 |
| 黃金的遺產 | 南美 | CREDIT 150,000 |
| 地球圈 | ||
| 盾神的遺産 | L3：貝洛索斯宙域 | 強化部件「ハイブリットアーマー」 |
| 怪力的遺産 | L3：朱蘇德拉宙域 | 強化部件「バニシングスラスター」 |
| 霸氣的遺產 | L4： | 強化部件「戀愛指南本」 |
| 霸氣的遺產 終章 | L3： | 強化部件「ソルジャーメダリオン」 |
| 真・霸氣的遺產 | L3： | 強化部件「テンション・ターボ」 |
| 太陽系 | ||
| 黃金的遺產 終章 | 火星圏 | CREDIT 200,000 |
